西松建設とジオマシンエンジニアリング（東京都荒川区、塚田純一社長）、アラヤ（東京都千代田区、金井良太社長）は、山岳トンネル施工の１次ずり搬出作業に使用するホイールローダーとバックホウの自動施工システムを共同開発した。同作業で高度な操作技術が要求される複数重機による自動運転、自動施工が可能となり、施工の大幅な省力化や省人化を実現する。今後は自動化施工技術のさらなる高度化を目指す。
栃木県那須塩原市にある西松建設の山岳トンネル技術開発拠点「Ｎ－フィールド」で実証に成功した。
同社は山岳トンネル無人化・自動化施工システム「Ｔｕｎｎｅｌ ＲｅｍＯＳ（トンネルリモス）」の開発を推進中。オペレーターが重機に搭乗せずに遠隔操作する技術を中心に開発してきた。新たに開発した自動化施工技術は遠隔施工技術をベースに、ホイールローダーやバックホウの運転とずりのすくい上げといった一連のずり出し作業を自動化する。
自動化したホイールローダーは、ずり出し作業に関連した走行動作やバケット動作を自動で行うことが可能になる。すくい上げるずりの対象は、あらかじめ制御プログラム上で設定した走行レーンによって管理され、遠隔コックピットに配置したタブレットなどの制御プログラム操作端末で任意に指定できる。
バックホウの動作は駐機場所から切羽までの走行と、切羽でのずり集積作業を自動化した。機体に搭載した複数のセンサーを用いてＳＬＡＭなどの技術により周囲壁面や障害物を検知することで走行の自動化も実現。側壁との距離を一定に保ちながら駐機場所と切羽の間を自動運転する。
切羽でのずり集積作業は、ずりの形状を認識しながら機体のブーム、アーム、バケット各関節の角度を制御することでずりをすくい上げ、ホイールローダーがすくいやすい位置まで旋回してずりを集積する。作業中にホイールローダーの接近を検知した場合、旋回範囲を制限して衝突を防止する機能を搭載。両重機による狭隘（きょうあい）な切羽での同時作業で安全性を確保した自動化施工が可能になる。
from 技術・商品 – 日刊建設工業新聞 https://www.decn.co.jp/?p=172396
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